ხერხემლის ქირურგიის რობოტი

სისტემა სამი ელემენტისგან შედგება. დაგეგმვის სამუშაო სადგური ტვირთავს პაციენტის კომპიუტერული ტომოგრაფიის გამოსახულებებს და ქირურგს საშუალებას აძლევს, თითოეულ მალაში ვირტუალურად განათავსოს შერჩეული სიგრძისა და დიამეტრის ხრახნები და შეამოწმოს ტრაექტორია ყველა სიბრტყეში. რობოტული მკლავი, რომელიც დამონტაჟებულია საოპერაციო მაგიდაზე ან იატაკის სადგამზე და ფიქსირებული ჩარჩოს საშუალებით მყარად უკავშირდება პაციენტის ხერხემალს ან მენჯს, გადაადგილდება თითოეულ დაგეგმილ ტრაექტორიაზე და აკავებს მიმმართველ მილს. სათვალთვალო კამერა აკონტროლებს ამრეკლ მარკერებს პაციენტსა და ინსტრუმენტებზე, რათა სისტემამ ყოველთვის იცოდეს ანატომიური სტრუქტურების ზუსტი მდებარეობა გეგმასთან მიმართებით. ხერხემლის რობოტები ხშირად შერწყმულია ინტრაოპერაციულ ვიზუალიზაციასთან, როგორიცაა O-arm ან მობილური კომპიუტერული ტომოგრაფი, რაც უზრუნველყოფს რეგისტრაციისთვის საჭირო გამოსახულებებს და ოპერაციის ბოლოს ადასტურებს, რომ თითოეული ხრახნი ზუსტად დაგეგმილ ადგილზეა განთავსებული.

ოპერაციამდე ქირურგი ადგენს გეგმას: სამგანზომილებიან მონაცემებზე განისაზღვრება თითოეული ხრახნის ზომა, კუთხე და პოზიცია, ასევე დგინდება ძვალში შესვლის წერტილი. საოპერაციო ბლოკში ხერხემალზე ან თეძოს ძვლის ქედზე ფიქსირდება მყარი საორიენტაციო ჩარჩო, რათა პაციენტს და რობოტს ჰქონდეთ კოორდინატთა ერთიანი სისტემა. შემდეგ რეგისტრაციის პროცესი ათანაბრებს გეგმას პაციენტის ანატომიასთან, რაც ხდება საოპერაციო მაგიდაზე სკანირებით ან ინტრაოპერაციული ფლუოროსკოპიული გამოსახულებების წინასაოპერაციო მონაცემებთან შედარებით. რეგისტრაციის გადამოწმების შემდეგ, მკლავი გადადის პირველ ტრაექტორიაზე და ფიქსირდება. ქირურგი ბურღავს მიმმართველ მილში, ამზადებს არხს და ათავსებს ხრახნს, ჩვეულებრივ ამოწმებს სიღრმესა და შეგრძნებას. ამის შემდეგ მკლავი გადადის შემდეგ დაგეგმილ ტრაექტორიაზე. თუ სათვალთვალო სისტემა დააფიქსირებს, რომ პაციენტი განძრეულა, ის აფრთხილებს გუნდს და რეგისტრაცია მეორდება. ჭრილობის დახურვამდე საბოლოო სკანირება აღრიცხავს ყველა იმპლანტის მდებარეობას.

რობოტი გამოიყენება ყველგან, სადაც საჭიროა ხრახნების ან სხვა იმპლანტების ზუსტი განთავსება ხერხემალში: წელის არეში დეგენერაციული სპონდილოდეზი, სქოლიოზისა და სხვა დეფორმაციების კორექცია, მოტეხილობების სტაბილიზაცია და ფიქსაცია ხერხემლის სიმსივნის ამოკვეთის შემდეგ. იგი ყველაზე მეტად ეხმარება რთული ანატომიის დროს, როგორიცაა მცირე ზომის პედიკულები, გამოხატული როტაცია, განმეორებითი ოპერაციები შეცვლილი ანატომიური ორიენტირებით და სიმსუქნე, რაც ზღუდავს ფლუოროსკოპიული გამოსახულებების ხარისხს. იგი ასევე უზრუნველყოფს პერკუტანულ ტექნიკას, რომლის დროსაც ხრახნები თავსდება ცალკეული მცირე განაკვეთებიდან ხერხემლიდან კუნთების აცლის გარეშე, რაც ამცირებს კუნთების დაზიანებასა და სისხლის დანაკარგს. პაციენტები სარგებელს იღებენ არაპირდაპირ: ტექნოლოგია ემსახურება სიზუსტეს და მცირე მიდგომას, ხოლო თავად ოპერაცია, მისი ჩვენებები და გამოჯანმრთელების პროცესი განისაზღვრება ხერხემლის ძირითადი პროცედურით.

პაციენტისთვის რობოტის დახმარებით ჩატარებული ინსტრუმენტაცია, როგორც წესი, ნიშნავს უფრო მცირე განაკვეთებს, ზურგის კუნთების ნაკლებ ტრავმატიზაციას და, ბევრ დაკვირვებაში, სისხლის ნაკლებ დანაკარგსა და საავადმყოფოში ყოფნის ხანმოკლე პერიოდს ეკვივალენტურ ღია ტექნიკასთან შედარებით. გამოქვეყნებული შედარებითი კვლევები მიუთითებს პედიკულური ხრახნების განთავსების მაღალ სიზუსტეზე და კორექციის საჭიროების მქონე არასწორად განთავსებული ხრახნების ნაკლებ რაოდენობაზე, ასევე ქირურგიული გუნდისთვის რადიაციული ექსპოზიციის საგრძნობ შემცირებაზე განმეორებით ხელით ფლუოროსკოპიასთან შედარებით. კომპრომისი არის დრო: დაგეგმვა, რეგისტრაცია და საორიენტაციო ჩარჩოს დაყენება ზრდის ოპერაციის ხანგრძლივობას, განსაკუთრებით გუნდის გამოცდილების საწყის ეტაპზე. ყველა შემთხვევა არ არის შესაფერისი, და ქირურგმა შესაძლოა დაგეგმოს რობოტული დახმარება ხრახნებისთვის, ხოლო დეკომპრესია ან დეფორმაციის მობილიზაცია ტრადიციული გზით ჩაატაროს. გამოჯანმრთელება, შეზღუდვები და შემდგომი მეთვალყურეობა განისაზღვრება თავად ოპერაციით და არა რობოტით, ხოლო იმპლანტირებული ხრახნები და ღეროები რჩება მუდმივად, ჩვეულებრივი წესით.